Pozycjonowanie blokowe w serwonapędach Stober

Pozycjonowanie blokowe w serwonapędach SC6, SI6 oraz SD6 firmy Stober

Nowa seria serwonapędów Stober składa się z SD6, SC6 oraz Si6. SD6 charakteryzuje się modułową budową, która umożliwia montaż kart opcjonalnych komunikacyjnych oraz I/O. Możliwa komunikacja przemysłowa to Profinet, EtherCAT oraz CAN. Karty wejść/ wyjść to podstawowa IO6, rozbudowana Xi6 oraz do obsługi resolvera Ri6. Serwonapęd ten umożliwia sterowanie jednym podłączonym silnikiem. Występuje w podstawowym wariancie safety STO lub wariancie rozbudowanym, który obsługuje więcej funkcji safety. Obsługuje aplikacje CIA402 oraz własną aplikację Stober - Drivebased.
Nowszy typ występujący w wariancie dwuosiowym to SI6 oraz SC6. SI6 do działania potrzebuje zasilacza (prostownika) PS6. SC6 natomiast ma wbudowany zasilacz. Oba typy charakteryzują się kompaktową budową. Wbudowana komunikacja to Profinet oraz EtherCAT. Zmiana aktualnej komunikacji jest możliwa we własnym zakresie przez zmianę firmware. Każdy napęd ma 8 wejść cyfrowych oraz sterowanie hamulca silnika. Występuje kilka wersji funkcji bezpieczeństwa STO przez zaciski, Profisafe oraz FSoE (Safety over EtherCAT). Obsługuje aplikacje Profidrive oraz CIA402 oraz własną aplikację Stober – Drivebased.
Dziś dokładniej omówimy aplikację Drivebased firmy Stober, która dostępna jest w omawianych wyżej serwonapędach. Parametryzacja odbywa się w darmowej aplikacji DS6 - Drive control suite. Omawiana aplikacja składa się z trzech trybów pracy: pozycjonowania komendowego (command), pozycjonowania blokowego (motion block) oraz sterowania prędkością/momentem (velocity/torque). Bardziej szczegółowo zostanie przedstawiona aplikacja pozycjonowania blokowego.
Aplikacja składa się z zaprogramowanych bloków (komórek). Ich liczbę możemy sami zdefiniować. Każdemu blokowi możemy nadać nazwę. Wybrać komendę z listy dostępnych komend. Komendy odpowiadają międzynarodowemu standardowi PLC open. Czyli przykładowo możemy wybrać MC_MoveAbsolute, MC_MoveVelocity, MC_Stop, MC_Home oraz inne. Komendy są powszechnie znane, a standard PLC open jest powszechnie stosowany. Po wybraniu komendy pojawiają się odpowiednie parametry, które należy sparametryzować. Komendy pozycjonowania wymagają wprowadzenia pozycji docelowej oraz dynamiki jej osiągnięcia. Dzięki precyzyjnym przekładnią pozycjonowanie jest powtarzalne oraz precyzyjne. Komendy prędkościowe mają wartość zadaną prędkości oraz rampy przyspieszenia. Komenda MC_Home wykonuje zaprogramowaną procedurę bazowania. MC_Stop wykona zatrzymanie po zaprogramowanej rampie stopu. Możemy zaprogramować sekwencję wykonywanych po sobie bloków, zaprogramować przerwania (triggery) które przełączą aktualnie wykonywany blok na kolejny, w zależności od warunku. Może to być warunek czasowy (opóźnienie) lub sygnał cyfrowy. Możemy również stworzyć funkcję porównującą (comparator) jeśli warunek jest spełniony to następuje aktywacja przełączenia.
Zaletą wyboru tej aplikacji jest możliwość szybkiego wyzwolenia ruchu przez uruchomienie bloku. Uruchomienie bloku może być przez wejście cyfrowe lub za pomocą komunikacji przemysłowej. Nie ma potrzeby przesyłania dużej ilości danych po sieci przemysłowej. Dzięki czemu może ona działać szybciej. Wystarczy wystawić sygnał cyfrowy ze sterownika PLC lub wysłać numer bloku oraz sygnał startu.
Darmowa aplikacja DS6 oraz wbudowane bloki/funkcje PLC open pozwalają oszczędzić na licencjach w PLC. Nie musimy płacić za funkcje motion ponieważ są one dostępne w serwonapędach. Przejrzysty interface programu oraz dostęp do helpa oraz polskiej instrukcji obsługi serwonapędów. Ponadto firma Demero oferuje szeroki zakres wsparcia w doborze odpowiednich komponentów. Prowadzi szkolenia z obsługi oraz programowania, a także wykonuje przykładowe aplikacje.

Więcej informacji: www.demero.pl