Moduły do sterowania silnikami krokowymi X20SM1426/1436

W bieżącym roku rodzina X20 została rozszerzona o moduły: X20SM1426 oraz X20SM1436, przeznaczone do sterowania silnikami krokowymi.Pierwszy umożliwia pracę z maksymalnym prądem 1A, a drugi z prądem 3A.Poza tą różnicą funkcjonalność obu jest identyczna. W celu eliminacji drgań mechanicznych i osiągnięcia wysokiej precyzji pozycjonowania silniki sterowane są mikrokrokowo, z podziałem do 256 mikrokroków na krok. W regulatorze prądu zastosowany jest algorytm Mixed decay dodatkowo wygładzający przebiegi zasilające.
Moduły X20SM są pełnym systemem sterowania silnikiem krokowym od strony programistycznej i sprzętowej, tzn. jest w nich realizowane generowanie profilu ruchu (rampa), a wyjścia podłączane są bezpośrednio do uzwojeń silnika. Wyposażone są również w cztery wejścia cyfrowe, z których jedno przeznaczone jest do podłączenia wyłącznika krańcowego, a pozostałe mogą być wykorzystywane dowolnie.

Realizowany jest szereg funkcji przydatnych w systemach pozycjonowania, są to:
- ruch absolutny (do pozycji);
- ruch absolutny wyzwalany sprzętowo (silnik porusza się do jednej z dwóch zapisanych pozycji w zależności od stanu wejścia cyfrowego);
- ruch relatywny (o daną liczbę jednostek);
- ruch ze stałą prędkością;
bazowanie natychmiastowe (ustawienie zawartości licznika pozycji, wywoływane z aplikacji);
- bazowanie po wykryciu zbocza (zawartość licznika pozycji ustawiana jest po wykryciu zbocza na wejściu cyfrowym modułu);
- ruch do wyłącznika krańcowego (silnik zatrzymuje się po aktywacji krańcówki);
- ruch do przeciążenia (silnik zatrzymuje się, po mechanicznym zatrzymaniu wału).

Sterowanie silnikami krokowymi za pomocą modułów X20SM jest zgodne z normą DSP-402 V2.0 organizacji CAN in Automation. Polecenia wysyłane są za pomocą rejestru sterującego, a stan modułu i silnika może być odczytywany z rejestru statusu. Wybór trybu pracy (pozycja, prędkość, bazowanie) realizowany jest poprzez kolejny rejestr. Parametry takie jak prędkość i przyspieszenia są oczywiście konfigurowane przez użytkownika.

Opisywane jednostki mogą współpracować z silnikami dostarczanymi od innych producentów, jednak w ofercie B&R pojawiły się również silniki krokowe o momentach nominalnych 0.8, 1.25, 2.2 Nm.

Moduły X20SM są kompletnym systemem sterowania silników krokowych, wewnątrz modułu generowany jest profil ruchu, a silnik podłączany jest bezpośrednio, nie ma konieczności, zakupu i konfiguracji dodatkowych końcówek mocy dla silników. Mogą być używane ze sterownikami B&R i innymi za pomocą bramek komunikacyjnych.

Moduły z serii X20 są jednym ze sztandarowych produktów austriackiej firmy Bernecker & Rainer, są one stacjami rozproszonych wejść/wyjść, które komunikują się ze sterownikiem nadrzędnym dzięki sieci X2X. Protokół tej sieci został opracowany przez B&R, jednak możliwa jest współpraca opisywanych modułów również ze sterownikami innych firm dzięki znajdującym się w ofercie bramkom komunikacyjnym dla sieci CAN, Profibus, DeviceNet, Ethernet Powerlink, Ethernet I/P czy Modbus TCP/IP.