Ramię robota z dyszą do betonu

Dzień dobry,
poszukuję zestawu ramienia robotycznego zintegrowanego z dyszą do pompowania mieszanki betonowej z możliwością sterowania stałego przepływu (zależnego od gęstości betonu) po zadanej ścieżce. Idealnie gdyby był kompatybilny z oprogramowaniem 3D Rhino: Grasshopper bądź Revit: Dynamo.

Robot 5cio albo 6cio osiowy
Przykłady:
- https://www.youtube.com/watch?v=wZy8BnncV1I
- https://youtu.be/F_HL8diusK4?t=136

Ciężar udźwigu znikomy, ponieważ zbiornik z mieszanką betonową byłby postawiony niezależnie – robot powienin udźwignąć zaprojektowaną dyszę oraz rurę prowadzącą do zasobnika.

Kluczowym byłoby zaprojektowanie/dobór tego systemu shotcretu – natrysku/ wylewania betonu.

Ruch powinien przeprowadzić ramie robotyczne po pwierzchni 4x3 metry. Możlwie, że powinien być zamocowany do góry nogami do konstrukcji stalowej nad powierzchnią natrysku (3x4 metry)