Zrobotyzowana koparka stawia mur

fot. pixabay

Budowanie ściany poprzez precyzyjne układanie losowo ukształtowanych głazów jest pracą niezwykle wymagającą.

12-tonowy robot HEAP (koparka hydrauliczna przystosowana do celów autonomicznych) zbudowany przez zespół z ETH Zurich na bazie Menzi Muck M545 posiada instalację GNSS, zamontowaną na podwoziu inercyjną jednostkę pomiarowę IMU, moduł sterujący oraz czujniki LiDAR umieszczone w kabinie i na ramieniu roboczym.

Pracę w ramach najnowszego projektu HEAP rozpoczął od przeskanowania placu budowy, stworzenia jego mapy 3D, a następnie zarejestrowania lokalizacji kilkutonowych głazów, które zostały zrzucone na plac budowy. Następnie podniósł każdy z nich z ziemi i wykorzystał technologię widzenia maszynowego do oszacowania jego masy i środka ciężkości oraz zarejestrowania trójwymiarowego kształtu. Algorytm działający w ramach modułu sterującego określił następnie najlepszą lokalizację dla każdego głazu, które pozwoliły wspólnie zbudować stabilną ścianę z o wysokości 6 metrów i długości 65 metrów. Wszystko to bez wykorzystania zaprawy murarskiej.

Jedną z głównych cech nowego systemu eksperymentalnego jest fakt, że pozwala na wykorzystanie lokalnie pozyskiwanych głazów lub innych materiałów budowlanych, dzięki czemu nie trzeba marnować energii na przenoszenie ich z innych lokalizacji. Artykuł na temat badania opublikowano niedawno w czasopiśmie Science Robotics. Na poniższym filmie możesz zobaczyć maszynę podczas pracy.

(rr)