Sesja dotycząca problematyki robotowej

18 stycznia 2011r. (wtorek) godz. 11.00
Sesja dotycząca problematyki robotowej, organizowana wspólnie przez Komitet Robotyki Polskiego Stowarzyszenia Pomiarów, Automatyki i Robotyki POLSPAR i PIAP:

- Sterowanie głosowe zrobotyzowanym stanowiskiem wytwórczym
dr inż. Adam Rogowski, Instytut Technik Wytwarzania, Politechnika Warszawska

- Modelowanie, symulacja i realizacja ruchu robotów mobilnych w trybie semiautonomii
mgr inż. Jakub Bartoszek, mgr inż. Piotr Bigaj, mgr inż. Maciej Cader, dr inż. Maciej Trojnacki, Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP

- Nowe inicjatywy w robotyce zaawansowanej
prof. dr hab. inż. Andrzej Masłowski, Instutut Automatyki i Robotyki PW, Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
„STEROWANIE GŁOSOWE ZROBOTYZOWANYM STANOWISKIEM WYTWÓRCZYM”

dr inż. Adam Rogowski, Instytut Technik Wytwarzania, Politechnika Warszawska

Komunikacja głosowa człowiek-maszyna jest już od dawna przedmiotem badań naukowych, jednak dopiero ostatnie lata przyniosły opracowanie algorytmów rozpoznawania mowy na tyle skutecznych, że mogły powstać pierwsze w miarę niezawodne aplikacje. Dotyczą one przede wszystkim robotów mobilnych. Wciąż niewiele jest prac dotyczących głosowego sterowania innymi urządzeniami lub zespołami urządzeń np. zrobotyzowanymi stanowiskami wytwórczymi różnego typu. W bardzo ograniczonym zakresie poruszane są też zagadnienia zdalnego sterowania głosowego (np. przez Internet), a prezentowane aplikacje opierają się z reguły na niewielkich zbiorach bardzo prostych komend głosowych.
W niniejszym referacie przedstawione będą badania przeprowadzone w Laboratorium Zautomatyzowanej Produkcji Politechniki Warszawskiej, które częściowo tę lukę wypełniają. Ich rezultatem była implementacja systemu sterowania zrobotyzowanym stanowiskiem wytwórczym za pomocą komend głosowych. W zależności od sytuacji i rodzaju sterowanego urządzenia mogą to być albo ściśle określone, proste komendy głosowe albo też komendy w postaci zdań w języku naturalnym. Dla tego drugiego przypadku opracowany został specjalny format opisu komend, umożliwiający uwzględnienie w prosty sposób wielkiej różnorodności możliwych sformułowań komend, charakterystycznej dla zdań w języku naturalnym. Format ten ułatwia też znacznie analizę semantyczną, której rezultatem jest przetworzenie komendy głosowej w języku naturalnym na kod programu sterującego. Dodatkowo, jego zastosowanie ułatwia zwiększenie niezawodności rozpoznawania komend.
Opracowany system znajduje zastosowanie zarówno przy bezpośredniej współpracy operatora ze sterowanymi urządzeniami, jak i w zdalnym głosowym sterowaniu nimi przez Internet. Ta druga wersja jest dostępna dla zewnętrznych użytkowników za pośrednictwem strony internetowej Laboratorium Zautomatyzowanej Produkcji http://www.cim.pw.edu.pl/arog.
W zasadzie jedynym warunkiem korzystania ze zdalnego sterowania głosowego za pośrednictwem tej strony jest zainstalowanie przez zdalnego użytkownika interfejsu programowania aplikacji mowy SAPI firmy Microsoft.

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

„Modelowanie, symulacja i realizacja ruchu robotów mobilnych w trybie semiautonomii”

mgr inż. Jakub Bartoszek, mgr inż. Piotr Bigaj, mgr inż. Maciej Cader, dr inż. Maciej Trojnacki, Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP


Seminarium dotyczy modelowania, szeroko rozumianej symulacji robotów mobilnych oraz programowania ich ruchu w trybie semiautonomii. Składa się ono z dwóch części.

Część pierwsza prezentuje metodykę modelowania i symulacji ruchu robotów mobilnych.
Przedstawia wyniki prac badawczych związanych z opracowywaniem zarówno modeli analitycznych, jak i modeli opracowanych z zastosowaniem programu MD Adams.
Modele analityczne zostały poddane badaniom symulacyjnym z zastosowaniem pakietu Matlab/Simulink. W ramach prezentacji omówione zostanie środowisko badań symulacyjnych oraz przedstawione zostaną przykładowe wyniki symulacji. Pakiet Matlab/Simulink został zastosowany do wizualizacji parametrów związanych z ruchem robotów mobilnych i ich animacji.
Program MD Adams został użyty do modelowania konstrukcji robotów z uwzględnieniem ich geometrii i parametrów masowych na bazie modelu CAD oraz do symulacji dynamiki robotów.

Druga część seminarium dotyczy symulacji i implementacji trybów teleoperacji i semiautonomii na robocie IBIS. W ramach niej zostanie omówiona konstrukcja robota i zastosowane na nim czujniki. Przedstawiony zostanie algorytm służący do realizacji trybu semiautonomii. Omówione zostanie środowisko symulacyjne oraz przebieg badań symulacyjnych robota z zastosowaniem pakietu Matlab/Simulink i przybornika Simulink 3D Animation. Zaprezentowane zostaną wyniki badań eksperymentalnych przeprowadzonych na robocie IBIS.

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

„Nowe inicjatywy w robotyce zaawansowanej”

prof. dr hab. inż. Andrzej Masłowski, Instutut Automatyki i Robotyki PW, Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP

W referacie przedstawione zostaną niektóre nowe inicjatywy badawcze z zakresu robotyki zaawansowanej w 2010 r., ze szczególnym wyróżnieniem robotyki mobilnej i systemów robotowych, wspomagających człowieka w sytuacjach lub otoczeniu nieprzyjaznym, wymagającym lub niebezpiecznym. Omawiane zagadnienia będą dotyczyły wybranych obszarów zastosowań, na których skupiona jest ocena strategicznej roli robotyki zaawansowanej i opartych na niej technologii w państwach stowarzyszonych w International Advanced Robotics Programmme IARP, a mianowicie: akweny wodne i podwodne, medycyna i opieka społeczna, pożarnictwo i ratownictwo, bezpieczeństwo i obronność.

------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Sekretarz naukowy seminariów
dr inż. Jadwiga Konopa tel. (+48) 022 8740 205;
e-mail: jkonopa@piap.pl

Sekretariat seminariów
Iwona Zielińska: tel. 87 40 204; faks. 87 40 401;
e-mail: izielinska@piap.pl

adres
02-486 Warszawa Al. Jerozolimskie 202.

Pełne streszczenia referatów znajdują się na stronie www.piap.pl/dzialalnoscnaukowa_seminaria_piap.php