Roboty wspólnie... przygotowują śniadanie

Roboty wspólnie... przygotowują śniadanie

Pewnego razu czarujący amerykański robot James spotkał pochodzącą z Niemiec, olśniewającą partnerkę o imieniu Rosie. Polubili się, dlatego zamieszkali razem i spędzają życie na długich spacerach po laboratorium i robieniu innych rzeczy, którymi zajmują się roboty. Tak przynajmniej twierdzą twórcy Jamesa i Rosie.

James to robot typu PR2, zbudowany w amerykańskiej firmie Willow Garage. Do Niemiec trafił w ramach programu PR2 Beta, który ma na celu popularyzację tzw. „robotów osobistych”. Rosie została zbudowana na Uniwersytecie Technicznym w Monachium (TUM) i jest dwuramiennym robotem manipulacyjnym wyposażonym dodatkowo w system wizyjny z czterema kamerami. Obydwa roboty wykorzystują system operacyjny ROS (Robot Operating System), skanery laserowe Hokuyo, czujniki 3D Kinect, są też wyposażone w wielokierunkowe platformy mobilne.

W ramach podjętego ostatnio eksperymentu, James i Rosie wspólnie przyrządzili tradycyjne bawarskie śniadanie z gotowanymi białymi kiełbaskami. Demonstracja została przygotowana przez naukowców z CoTeSys (Cognition for Technical Systems).

W ramach wspólnego przygotowania śniadania, zadaniem Rosie było pobranie kiełbasek, umieszczenie ich w garnku z gotującą się wodą i zaczekanie, aż będą gotowe. Następnie Rosie znalazła i kolejno wydobyła kiełbaski z garnka, po czym ułożyła je w misce. W międzyczasie James pokroił francuską bagietkę, korzystając przy tym ze standardowej krajalnicy do pieczywa, po czym zaserwował przygotowane śniadanie zebranym naukowcom.



James wykorzystał do realizacji zadania najnowsze osiągnięcia w dziedzinie szybkiej detekcji RGB-D, używając czujnika Kinect do wyszukania krajalnicy i bagietki. Podczas serwowania posiłku, robot korzystał ze zdolności sensorycznych oferowanych przez platformę PR2 do uchwycenia i manipulowania talerzem.

Rosie również wykorzystała czujnik Kinect w połączeniu z modułem COP (COgnitive Perception) w celu kalibracji cedzidła i użycia go jako nowego narzędzia dołączonego do ramienia. Nauczyła się również modeli 3D garnka i miseczki, aby móc je zlokalizować w dowolnym położeniu na stole i zweryfikować ich orientację. Do weryfikacji pomiaru głębokości garnka zostały wykorzystane czujniki momentu (detekcja przez kontakt), a do lokalizacji kiełbasek w garnku – segmentacja obrazu.

Gotowane kiełbaski nie były pierwszym wspólnie przygotowanym przez oba roboty śniadaniem. W zeszłym roku przygotowały one nieco prostszy i bardziej popularny posiłek, jakim są naleśniki.



(bj)