Sześcionożny robot kroczący z Rzeszowa

Sześcionożny robot kroczący z Rzeszowa

Naukowcy z Katedry Mechaniki Stosowanej i Robotyki Politechniki Rzeszowskiej już przeszło dwa lata prowadzą badania nad sześcionożnym robotem kroczącym własnej konstrukcji, który służy do monitorowania stanu technicznego wnętrza rurociągów.

Testy prowadzone są przez czteroosobowy zespół pod kierownictwem profesora Józefa Giergiela. Uwaga naukowców skupia się na identyfikacji nieznanych parametrów robota, testowaniu konstrukcji przy pomocy komputerowych systemów projektowania przestrzennego oraz sterowaniu za pośrednictwem transmisji tak przewodowej, jak i radiowej.

Rzeszowski robot może przemieszczać się wewnątrz rur o różnej powierzchni, ułożonych zarówno poziomo, jak i pionowo, prostych i zakrzywianych, twierdzi Krzysztof Kurc, członek zespołu.

Skuteczność i wszechstronność robotów kroczących wynika z tego, że są one inspirowane organizmami żywymi.

Konstrukcja rzeszowskiego robota kroczącego wzorowana jest na podobnych powstałych wcześniej na świecie. Kluczową kwestią konstrukcyjną jest dobór lekkich i wytrzymałych materiałów oraz minimalizacja rozmiarów silników napędzających nogi.

Robot ten pozwala prowadzić monitoring stanu technicznego wnętrza rurociągów o średnicy 20 do 150 milimetrów. Możliwe jest jednak zastosowanie dłuższych ramion, co pozwala mu pracować w większych rurach.

Konstrukcja robota jest modułowa, co umożliwia łatwe zmiany w konfiguracji oraz bezproblemową jego rozbudowę. Budowa nóg umożliwia 18 stopni swobody. Do tego robot wyposażony jest w czujniki: dotyku i położenia części nóg oraz odległości korpusu od podłoża.

Każda z nóg charakteryzuje się trzema stopniami swobody i jest sterowna przez trzy niezależne serwomechanizmy. Fakt doboru wariantu sześcionożnego wynika z tego, iż w tej konfiguracji najłatwiej o zapewnienie robotowi stabilności i sterowania. Nawet podniesienie podczas poruszania się trzech nóg wciąż zapewnia trzy punkty podparcia, a co za tym idzie stabilną pozycję.

Pierwotne plany zakładały, że sterowanie odbywać się będzie w całości bezprzewodowo, za pośrednictwem radiomodemów. Szybko jednak okazało się, że wadą tego rozwiązania jest konieczność stosowania dużych i ciężkich akumulatorów. Aby rozwiązać tę kwestię, Politechnika Rzeszowska nawiązała współpracę z Katedrą Robotyki i Mechatroniki AGH w ramach której wspólnie pracują nad nowoczesnymi, bardzo lekkimi ogniwami paliwowymi, które mogłyby zastąpić kłopotliwe akumulatory.

(lk)