Manipulowanie kablami w wykonaniu robota

fot. pixabay

W 2011 roku MIT po raz pierwszy zaprezentowało system, który pozwalał robotom z antropomorficznymi chwytakami wyczuwać kształt chwytanego przedmiotu. Naukowcom po latach udoskonaleń udało się stworzyć im możliwości precyzyjnej manipulacji kablami elektrycznymi.

Podstawowa wersja systemu, znana jako GelSight zawiera płytę z przezroczystej, syntetycznej gumy pokrytej z jednej strony warstwą metalicznej farby. Kiedy pomalowana strona jest dociskana do dowolnej powierzchni, deformuje się oddając jej ksztalt. Obserwując drugą stronę płyty, można rozpoznać charakterystyczne kontury.

Korzystając z kamer i algorytmów komputerowych, system jest w stanie przekształcić je w obrazy trójwymiarowe, które oddają szczegóły o głębokości mniejszej niż jeden mikrometr i szerokości około dwóch mikrometrów. Farba jest niezbędna do ujednolicenia właściwości optycznych powierzchni, aby system był odporny na błędy związane ze źle rozpoznawanymi powierzchniami.

Naukowcy z MIT pod kierunkiem dr Yu She opracowaną technologię zastosowali przy budowie dwóch poduszek palców zrobotyzowanego chwytaka. W rezultacie, gdy zaciska się on na kablu elektrycznym, możliwe jest określenie, w którym miejscu się znajduje i, dzięki monitorowaniu siły tarcia, jak szybko z nich się wysuwa. Korzystając z tych danych, sterownik stale dostosowuje pozycję i orientację chwytaka w przestrzeni trójwymiarowej oraz siłę chwytu.

Obecna konfiguracja pozwala uchwycić luźny kabel słuchawek dokanałowych, przesuwać wzdłuż niego, aż system wykryje wtyczkę na jego końcu, zmienić jej orientację, a następnie umieścić w gnieździe słuchawkowym. Dzięki dalszemu rozwojowi chwytak z pewnością niebawem ujrzymy na liniach montażowych, a może kiedyś trafi do szpitali jako pomoc przy zakładniu pacjentom szwów.

Niezwykłą konstrukcję można zobaczyć podczas pracy na poniższym filmie.

(rr)