Mobilny robot latający

fot. pixabay

Robot ATMO (Aerially Transforming Morphobot) został stworzony jako konstrukcja przekształcająca się jeszcze w powietrzu z formy latającego drona w mobilnego łazika. Za projekt odpowiedzialny jest zespół inżynierów z Caltech. Urządzenie opiera się na technologii wykorzystanej w jego poprzednim robocie M4 (Multi-Modal Mobility Morphobot).

M4 poruszał się jak zwykły dron z czterema śmigłami. Po wylądowaniu składały się one do wewnątrz, aż ustawiły się pod kątem prostym względem reszty konstrukcji, by następnie służyć jako koła z napędem silnikowym. Robot posiada jednak jedną istotną wadę. Jeśli w obszarze lądowania znajdują się skały, kępy trawy lub inne wystające przeszkody, mogą one uniemożliwić całkowite złożenie śmigieł. Rozwiązaniem tego problemu jest lądowanie z już prawie całkowicie opuszczonymi śmigłami, co potrafi ATMO.

Chociaż każde z nich wciąż ma własny silnik przeznaczony do lotu, tylko jeden wykorzystywany jest do manipulowania formą robota. Dostosowuje on metodę sterowania w zależności od kąta wychylenia śmigieł/kół. Badacze opracowali w tym celu dedykowany algorytm, który kompensuje zmieniającą się geometrię poprzez ciągłą regulację ciągu dostarczanego przez każde ze śmigieł.

W rezultacie mobilny dron jest w stanie wykonywać stabilne lecz dynamiczne lądowania w niemal przekształconej formie. Sterowanie jest zarządzane za pomocą mechanizmu różnicowego, który niezależnie zmienia prędkość napędów.

Artykuł na jego temat został niedawno opublikowany w czasopiśmie Communications Engineering. Można go zobaczyć na poniższym wideo.

(rr)