Nowatorski kontroler dla autonomicznych systemów

Nowatorski kontroler dla autonomicznych systemów

Naukowcy z Universidad Carlos III de Madrid (UC3M) stworzyli zupełnie nowe algorytmy, które dzięki obsłudze większej liczby parametrów sterujących znajdą zastosowanie w całej gamie nowych przemysłowych aplikacji.

Standardowe kontrolery wykorzystywane w procesach przemysłowych generalnie realizują zadania różniczkowania i całkowania na całych, programowanych wcześniej zestawach poleceń. Dla odmiany, nowy rodzaj kontrolera bazuje na generalizacji takich całkowitych zestawów oraz ułamkowych, które umożliwiają zwiększenie liczby parametrów sterujących, które mogą być samodzielnie dostrajane.

„Taki rodzaj kontrolera charakteryzuje się obsługą całek i pochodnych ułamkowych, dzięki czemu jest on bardziej wszechstronnym kontrolerem, który można zastosować w większej liczbie układów.” – stwierdził A. Monje Micharet z UC3M, główny autor raportu.

Nowa metodologia umożliwia kontrolerom samodzielne strojenie się w całej gamie systemów. „Najbardziej innowacyjnym aspektem tej metody jest jej eksperymentalność oraz to, że może być dostrajana za pomocą kilku zaledwie kroków.” – stwierdził Monje Micharet.

Badania prowadzone są we współpracy z naukocami z Universidad de Extremadura, Universidad de Castilla-La Mancha oraz Utah State University.

Dla nowego kontrolera istnieją niezliczone zastosowania. Został on już zastosowany w regulacji poziomu płynu, sterowaniu serwomotorami, elastycznym zrobotyzowanym ramieniu, bezzałogowym samolocie oraz regulacji systemów pneumatycznych.

„Sterowanie to może konkurować na każdym polu.” – stwierdził Monje, który pracuje obecnie nad wykorzystaniem swojego wynalazku do sterowania stabilnością humanoidalnego robota TEO.

„Najbardziej skomplikowanym momentem było stworzenie metod dostrajania, które oprócz adekwatności, mogą pracować pomimo zasadniczych obostrzeń obliczeniowych.” – stwierdził Monje Micharet.

Jedną z zalet tej metody jest to, że wykorzystuje ona bardzo proste równania liniowe, które mogą być szybko obliczane, co znacząco ułatwia implementowanie ich w dowolnym urządzeniu.

(lk)