Konfiguracja komunikacji pomiędzy robotem Kawasaki z kontrolerem E – adapterem

Z tego odcinka kursu dowiesz się:

• o poszczególnych opcjach menu aux oraz jak je znaleźć na teach pendancie robota Kawasaki,
• jak skonfigurować porty i sygnały na robocie Kawasaki,
• o konfiguracji komunikacji pod sterownik PLC Astraada One,
• jak sprawdzić poprawność działania połączenia.

1.  – w protokole komunikacyjnym Software Ethernet IP – odc.12. Konfiguracja komunikacji pomiędzy robotem Kawasaki z kontrolerem E – adapterem – a sterownikiem Astraada ONE – skanerem – w protokole komunikacyjnym Software Ethernet IP – odc.2
3. Konfiguracja komunikacji pomiędzy robotem Kawasaki z kontrolerem F – skanerem – a sterownikiem Astraada ONE – adapterem – w protokole komunikacyjnym Software Ethernet IP – odc.3
4. Konfiguracja komunikacji pomiędzy robotem Kawasaki z kontrolerem F – adapterem – a sterownikiem Astraada ONE – skanerem – w protokole komunikacyjnym Software Ethernet IP – odc.4
5. Konfiguracja komunikacji pomiędzy robotami Kawasaki w protokole Komunikacyjnym Ethernet IP – odc.5
6. Konfiguracja komunikacji pomiędzy robotem Kawasaki (skanerem) a sterownikiem Horner (adapterem) w protokole komunikacyjnym Ethernet IP – odc.6
7. Konfiguracja więcej niż jednego urządzenia typu adapter w komunikacji z Robotem Kawasaki (skanerem) – w protokole Ethernet IP – odc.7

1. Opis poszczególnych opcji menu aux oraz jak znaleźć menu na teach pendancie robota Kawasaki

Menu AUX FUNCTION uruchamiasz z poziomu teach pendant'a. Znajdują się w nim podstawowe ustawienia robota Kawasaki. Menu to podzielone jest na 8 części:

1. Program Conversion
2. Save/Load
3. Aux. Data Setting
4. Basic Setting
5. Advanced Setting
6. Input/Output Signal
7. Log Function
8. System

Wszystkie ustawienia dotyczące komunikacji w tym protokole znajdują się w menu 6. Input/Output Signal.

Poniżej podano również szybkie odnośniki do danych stron w formie np. (AUX.0609-20-1). Aby skorzystać z tej opcji wybierz przycisk R, gdy jesteś w widoku ogólnym.

Później wpisz daną komendę do okna:

 

 

Widok ogólny na teach pendancie robota Kawasaki po wciśnięciu R

Aby otworzyć menu naciśnij na klawiaturze teach pendant'a przycisk MENU.

Widok ogólny na teach pendancie robota Kawasaki

Wybieraj opcje za pomocą strzałek.
Następnie zatwierdź wybór przyciskiem ENTER:

Widok ogólny na teach pendancie robota Kawasaki po wciśnięciu MENU

Wybierz opcję 6. Input/Output Signal.

Widok menu aux na teach pendancie robota Kawasaki

2. Konfiguracja portów i sygnałów

1. Ustaw porty dla robota Kawasaki i sterownika PLC Astraada One. (AUX.0608-2)

Alokacja sygnałów na robocie Kawasaki

2. Ustaw adresy IP pamiętając, że tylko port 2 na robocie Kawasaki pozwala na obsługę komunikacji ze sterownikiem. (AUX.0608-9-1)

Ustawienie adresu portu 2 na robocie Kawasaki

3. Przypisz odpowiednią liczbę sygnałów, możesz przypisać ich więcej i nie wykorzystać ich, natomiast nie możesz przypisać mniej niż wykorzystasz. (Poniższe przypisanie jest przykładowe, dla różnych urządzeń będzie różniło się od tego w zależności od parametrów). (AUX.0611)

Ustalenie liczby sygnałów na robocie Kawasaki

4. Przypisz sygnały. (AUX.0608-1)

 

 

Przypisanie sygnałów na robocie Kawasaki 1

 

Przypisanie sygnałów na robocie Kawasaki 2

5. Ustal sekwencję sygnałów. (AUX.0608-3)

Ustalenie sekwencji sygnałów na robocie Kawasaki

Robot Kawasaki może obsłużyć do 3 urządzeń – adapterów, samemu będąc scannerem lub 1 urządzenie – scanner, gdy sam jest adapterem.

3. Konfiguracja komunikacji robota Kawasaki pod sterownik PLC Astraada One.

1. Aby sterownik danego producenta mógł współpracować z robotem, ustaw komunikację zgodnie z zaleceniami producenta. Najważniejsze jest poprawne ustawienie adresów IP oraz instancji.
Adres IP sterownika robot uzyskuje samoczynnie. (AUX.0608-9-3)

Ustawienie offsetu i wielkości ramki na robocie Kawasaki

Uwaga: Na powyższym zdjęciu rozmiar ramki to 16 bajtów wyjść x 16 bajtów wejść, czyli 128 x 128 w bitach. To ustawienie zrobione niewłaściwie jest częstą przyczyną błędu komunikacji

2. Przykładowy program w Codesys. Program ten jest „pusty", jest w nim jedynie zdefiniowana komunikacja z robotem. Widok ogólny:

Widok ogólny Codesys

Ustawienia w programie dla sterownika PLC Astraada napisanym w środowisku programistycznym Codesys i ustawienie tam komunikacji jako scanner wraz z ramką 16×16 bajtów (czyli 128×128 bitów).

Zakładki tworzysz naciskając prawym klawiszem myszy na element Ethernet, a następnie wybierając opcję: Add Device – Fieldbuses – EtherNet/IP Scanner

 

Okno Add Device

Okno device powinno zawierać...

Zobacz pełną wersję artykułu na Poradniku Automatyka >>> 

Zobacz pozostałe odcinki kursu >>>