Konfiguracja komunikacji pomiędzy robotem Kawasaki z kontrolerem E – skanerem

Z tego artykułu dowiesz się:

• o poszczególnych opcjach menu aux oraz jak je znaleźć na teach pendancie robota Kawasaki, ,
• jak skonfigurować porty i sygnały na robocie Kawasaki,
• o konfiguracji komunikacji pod sterownik PLC Astraada One,
• jak sprawdzić poprawność działania połączenia.

Witaj w pierwszym odcinku kursu Ethernet IP w robotach Kawasaki. W tym odcinku pokażemy Ci jak znaleźć i wykorzystać poszczególne opcje menu aux na teach pendancie robota Kawasaki. Następnie dowiesz się jak skonfigurować porty i sygnały na robocie Kawasaki. W pierwszym odcinku zostanie pokazana także konfiguracja komunikacji pod sterownik PLC Astraada One.

Zapraszamy także do przeczytania wstępu do tematyki kursu.

Kurs Ethernet IP w robotach Kawasaki

1. Konfiguracja komunikacji pomiędzy robotem Kawasaki z kontrolerem E – skanerem – a sterownikiem Astraada ONE – adapterem – w protokole komunikacyjnym Software Ethernet IP – odc.1
2. Konfiguracja komunikacji pomiędzy robotem Kawasaki z kontrolerem E – adapterem – a sterownikiem Astraada ONE – skanerem – w protokole komunikacyjnym Software Ethernet IP – odc.2
3. Konfiguracja komunikacji pomiędzy robotem Kawasaki z kontrolerem F – skanerem – a sterownikiem Astraada ONE – adapterem – w protokole komunikacyjnym Software Ethernet IP – odc.3
4. Konfiguracja komunikacji pomiędzy robotem Kawasaki z kontrolerem F – adapterem – a sterownikiem Astraada ONE – skanerem – w protokole komunikacyjnym Software Ethernet IP – odc.4
5. Konfiguracja komunikacji pomiędzy robotami Kawasaki w protokole Komunikacyjnym Ethernet IP – odc.5
6. Konfiguracja komunikacji pomiędzy robotem Kawasaki (skanerem) a sterownikiem Horner (adapterem) w protokole komunikacyjnym Ethernet IP – odc.6
7. Konfiguracja więcej niż jednego urządzenia typu adapter w komunikacji z Robotem Kawasaki (skanerem) – w protokole Ethernet IP – odc.7

1. Opis poszczególnych opcji menu aux oraz jak znaleźć menu na teach pendancie

Menu AUX FUNCTION uruchamiasz z poziomu teach pendant'a. Znajdują się w nim podstawowe ustawienia robota Kawasaki. Menu to podzielone jest na 8 części:

1. Program Conversion
2. Save/Load
3. Aux. Data Setting
4. Basic Setting
5. Advanced Setting
6. Input/Output Signal
7. Log Function
8. System

Wszystkie ustawienia dotyczące komunikacji w tym protokole znajdują się w menu
6. Input/Output Signal.

Poniżej podano również szybkie odnośniki do danych stron w formie np. (AUX.0609-20-1).
Aby skorzystać z tej opcji wybierz przycisk R, gdy jesteś w widoku ogólnym.
Później wpisz daną komendę do okna:

Widok ogólny na teach pendancie w robocie Kawasaki po wciśnięciu R

Aby otworzyć menu naciśnij na klawiaturze teach pendant'a przycisk MENU.

Widok ogólny na teach pendancie w robocie Kawasaki

Wybieraj opcje za pomocą strzałek.
Następnie zatwierdź wybór przyciskiem ENTER:

 

Widok ogólny na teach pendancie w robocie Kawasaki po wciśnięciu MENU

Wybierz opcję 6. Input/Output Signal.

Widok menu aux na teach pendancie w robocie Kawasaki

2. Konfiguracja portów i sygnałów

1. Ustaw porty dla robota Kawasaki i sterownika PLC Astraada One. (AUX.0608-2)

Alokacja sygnałów na robocie Kawasaki

2. Ustaw adresy IP pamiętając, że tylko port 2 na robocie Kawasaki pozwala na obsługę komunikacji ze sterownikiem. (AUX.0608-9-1)

Ustawienie adresu portu 2 na robocie Kawasaki

3. Ustal odpowiednią liczbę sygnałów, możesz przypisać ich więcej i nie wykorzystać ich, natomiast nie możesz przypisać mniej niż wykorzystasz. Poniższe przypisanie jest przykładowe, dla różnych urządzeń będzie różniło się od tego w zależności od parametrów.
(AUX.0611)

Ustalenie liczby sygnałów na robocie Kawasaki

4. Przypisz sygnały. (AUX.0608-1)

Przypisanie sygnałów na robocie Kawasaki 1

Przypisanie sygnałów na robocie Kawasaki 2

5. Ustal sekwencję sygnałów. (AUX.0608-3)

Ustalenie sekwencji sygnałów na robocie Kawasaki

Robot Kawasaki może obsłużyć do 3 urządzeń – adapterów samemu będąc scannerem lub 1 urządzenie – scanner, gdy sam jest adapterem.

3. Konfiguracja komunikacji robota Kawasaki pod sterownik PLC Astraada One

1. Aby sterownik danego producenta mógł współpracować z robotem, ustaw komunikację zgodnie z zaleceniami producenta. Najważniejsze jest poprawne ustawienie adresów IP oraz instancji.
NetworkPath to numer IP sterownika. Ustawienia wprowadzone w menu Target są charakterystyczne dla danego producenta. Dla innych producentów te ustawienia będą się różnić od tych. (AUX.0608-9-4-1)

Ustawienie instancji sterownika na robocie Kawasaki

 

Ustawienie połączenia ze sterownikiem na robocie Kawasaki

 

Ustawienie offsetu i wielkości ramki na robocie Kawasaki

Uwaga: Na powyższym zdjęciu rozmiar ramki to 1 bajtów wejściowych x 1 bajtów wyjściowych, czyli 8 x 8 w bitach.
To ustawienie zrobione niewłaściwie jest częstą przyczyną błędu komunikacji.

2. Przykładowy program w Codesys. Program ten jest „pusty", jest w nim jedynie zdefiniowana komunikacja z robotem.

Widok ogólny:

Widok ogólny środowiska Codesys

Ustawienia w programie dla sterownika PLC Astraada One napisanym w środowisku programistycznym Codesys i ustawienie tam komunikacji jako adapter wraz z ramką 8 x 8 bitów:

Zobacz pełną wersję artykułu na Poradniku Automatyka >>>

Zobacz pozostałe odcinku kursu na Poradniku Automatyka >>>