Konfiguracja komunikacji pomiędzy robotem Kawasaki z kontrolerem F – skanerem – a sterownikiem Astra

Z tego odcinka kursu dowiesz się:

• o poszczególnych opcjach menu aux oraz jak je znaleźć na teach pendancie robota Kawasaki,
• jak skonfigurować porty i sygnały na robocie Kawasaki,
• o konfiguracji komunikacji pod sterownik PLC Astraada One,
• jak sprawdzić poprawność działania połączenia.

1. Opis poszczególnych opcji menu aux oraz jak znaleźć menu na teach pendancie robota Kawasaki

Menu AUX FUNCTION uruchamiasz z poziomu teach pendant'a. Znajdują się w nim podstawowe ustawienia robota Kawasaki. Menu to podzielone jest na 8 części:

1. Program Conversion
2. Save/Load
3. Aux. Data Setting
4. Basic Setting
5. Advanced Setting
6. Input/Output Signal
7. Log Function
8. System

Wszystkie ustawienia dotyczące komunikacji w tym protokole znajdują się w menu 6. Input/Output Signal.

Poniżej podano również szybkie odnośniki do danych stron w formie np. (AUX.0609-20-1).
Aby skorzystać z tej opcji wybierz przycisk R, gdy jesteś w widoku ogólnym.

Później wpisz daną komendę do okna:

Widok ogolny na teach pendancie w robocie Kawasaki po wciśnięciu R

Aby otworzyć menu naciśnij na klawiaturze teach pendant'a przycisk MENU.

 

Widok ogolny na teach pendancie w robocie Kawasaki

Wybieraj opcje za pomocą strzałek.
Następnie zatwierdź wybór przyciskiem ENTER:

Widok ogolny na teach pendancie w robocie Kawasaki po wciśnięciu MENU

Wybierz opcję 6. Input/Output Signal.

Widok menu aux na teach pendancie w robocie Kawasaki

2. Konfiguracja portów i sygnałów.

1. Ustaw porty dla robota Kawasaki i sterownika PLC Astraada One. (AUX.0609-1)

Alokacja sygnałów na robocie Kawasaki

2. Ustaw adresy IP pamiętając, że tylko port 2 na robocie Kawasaki pozwala na obsługę komunikacji ze sterownikiem. (AUX.0608-9-1)

Ustawienie adresu portu 2 na robocie Kawasaki

3. Ustal odpowiednią liczbę sygnałów, możesz przypisać ich więcej i nie wykorzystać ich, natomiast nie możesz przypisać mniej niż wykorzystasz. Poniższe przypisanie jest przykładowe, dla różnych urządzeń będzie różniło się w zależności od parametrów. (AUX.0611)

Ustalenie liczby sygnałów na robocie Kawasaki

4. Przypisz sygnały. (AUX.0608)

Przypisanie sygnałów na robocie Kawasaki 1

 

Przypisanie sygnałów na robocie Kawasaki 2

5. Ustal sekwencję sygnałów. (AUX.0609-2)

Ustalenie sekwencji sygnałów na robocie Kawasaki

Robot Kawasaki może obsłużyć do 3 urządzeń – adapterów, samemu będąc scannerem lub 1 urządzenie – scanner, gdy sam jest adapterem.

3. Konfiguracja komunikacji robota Kawasaki pod sterownik PLC Astraada One.

1. Aby sterownik danego producenta mógł współpracować z robotem, ustaw komunikację zgodnie z zaleceniami producenta. Najważniejsze jest poprawne ustawienie adresów IP oraz instancji. NetworkPath to numer IP sterownika PLC. Ustawienia wprowadzone w menu target są charakterystyczne dla danego producenta. Dla innych producentów te ustawienia będą się różnić od tych. (AUX.0609-20-4)

Ustawienie instancji sterownika na robocie Kawasaki

 

Ustawienie połączenia ze sterownikiem na robocie Kawasaki

 

Ustawienie offsetu i wielkości ramki na robocie Kawasaki

Uwaga: Na powyższym zdjęciu rozmiar ramki to 1 bajtów wejściowych x 1 bajtów wyjściowych, czyli 8 x 8 w bitach. To ustawienie zrobione niewłaściwie jest częstą przyczyną błędu komunikacji.

2. Przykładowy program w Codesys. Program ten jest „pusty", jest w nim jedynie zdefiniowana komunikacja z robotem.

Widok ogólny:

Widok ogólny środowiska Codesys

Ustawienia w programie dla sterownika PLC Astraada One napisanym w środowisku programistycznym Codesys i ustawienie tam komunikacji jako adapter wraz z ramką 8 x 8 bitów:

Zakładki tworzysz, naciskając prawym klawiszem myszy na element Ethernet, a następnie wybierając opcję: Add Device – Fieldbuses – EtherNet/IP Local Adapter

 

Okno Add Device

Okno Device powinno zawierać:

Okno Device

W zakładce Ethernet ustaw adres IP sterownika oraz maskę podsieci.

Sprawdź całość artykułu oraz pozostałe odcinki z kursu na Poradniku Automatyka >>>